品牌：日本哈默纳科/HarmonicDrive 

产品系列：谐波减速机

谐波减速机的工作原理：

      谐波减速机应用金属弹性力学的原理，仅由三个基本零部件 （波发生器、柔轮和刚轮）构成

（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变)，产生这一高精度传动的谐波驱动独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

波发生器：

椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

柔轮：

具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部 （杯试物的底部） 称为膜片，通常安装在输出轴上。

刚轮：

刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

谐波减速机的特点：

1.减速比高

单单级同轴可获得1/30~1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

2.齿隙小（空转）

谐波驱动不同于普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可缺少的要素。

3.精度高

多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

4.委部件少、安装简便

三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

5.体积小、重量轻

与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

6.转矩容量高

柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

7效率高

轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

8.噪音小

轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静无振动。