谐波减速机的工作原理：

      谐波减速机应用金属弹性力学的原理，仅由三个基本零部件 （波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种

基本元件构成的，但传动原理不变)，产生这一高精度传动的谐波驱动独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

波发生器：

椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

柔轮：

具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部 （杯试物的底部） 称为膜片，通常安装在输出轴上。

刚轮：

刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。