减速机的分类如下：  

   减速机属于动力传递机构，借助齿轮变速机构，将电机输入转速降至所需工作转速，同时输出更大转矩，实现降转速、增转矩的作用。

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2. 齿轮减速机：

   直齿轮与斜齿轮工作原理相近，实现齿轮间动力传递。

• 优点：体积紧凑，成本适中，可实现较大传动比。

• 缺点：运行噪声偏大，部件存在一定磨损风险。

2. 行星齿轮减速机：

   传动结构类似太阳系布局：中心太阳轮驱动外围行星齿轮，行星齿轮沿内齿圈啮合运转，带动输出轴转动。

• 优点：定位精度高，运行噪声低，维护需求较低。

• 缺点：零部件加工成本偏高。

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3. 谐波减速机：

   主要由波发生器、柔轮、刚轮组成。

• 优点：自重较轻、结构紧凑，背隙小，可实现大传动比、输出扭矩高，输入输出同轴布置。

• 缺点：受柔轮预紧力影响，扭转刚度有限，会产生一定机械磨损。

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4. 摆线针轮减速机：

   采用内啮合行星机构搭配圆弧齿轮结构，整机重量轻、结构紧凑。

• 优点：单级速比最高可达 119，体积小巧，抗冲击性能好。

• 缺点：一般无法做到速比 6 以下，传动带有偏心结构。

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5. 蜗轮蜗杆减速机：

   采用蜗轮蜗杆结构，可实现直角输出，支持空心轴、双轴输出形式。

• 优点：具备自锁能力，运行噪声低，日常维护工作量小。

• 缺点：传动效率偏低，特定条件下方可实现自锁，部分工况不支持反向驱动。