减速机如何分类：

减速机是一种动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

减速机有齿轮减速机（同心轴齿轮减速机、平行轴斜齿轮减速机、直角轴伞齿轮减速机）、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、谐波减速机、蜗轮减速机等。

1.齿轮减速机是正齿轮和斜齿轮的工作方式相同，可将动力从一个齿轮传递到另一个齿轮。

优点：体积小，成本低，并且具有高传动比。

缺点：嘈杂且容易磨损。

2.行星齿轮减速机类似于太阳系的布置，中间（太阳）齿轮驱动围绕它的行星齿轮，行星齿轮在环形齿轮内骑行并旋转齿轮头的输出轴。

优点：高精度，低噪音，免维护。

缺点：加工成本较高。

3. 谐波齿轮传动装置包含波浪发生器，弹性齿轮和圆形脊柱。

优点：重量轻，设计紧凑，无间隙，高齿轮比，高扭矩，同轴输入和输出。

缺点：由于柔性花键引起的预载荷导致较低的扭转刚度和较大的机械磨损。

4. 摆线减速机采用内接式行星齿轮机构与圆弧齿轮的组合，使减速机构重量得到减轻，结构更为紧凑。

优点：减速机1 级可达到 119速比，体积小，抗冲击。

缺点：速比6以下没有，偏心结构。

5.蜗轮减速机通常价效率低，蜗轮蜗杆的结构创造了直角输出，空心轴或双轴输出。

优点：自锁，低噪音，低维护。

缺点：效率对较低且不可逆。